在点云数据的处理过程中，滤波处理是点云预处理的第一步，只有在滤波预处理中将噪声点、离群点、孔洞、数据压缩等按照后续处理定制，才能够更好地进行配准、特征提取、曲面重建、可视化等后续应用处理。PCL中点云滤波模块提供了很多滤波处理算法，例如双边滤波、高斯滤波、条件滤波、直通滤波、基于随机采样一致性滤波等。
  需要进行点云滤波处理的情况：
  滤波有以下三种形式
  (1）噪声点、离群点
  在获取点云数据时，由于设备精度、操作者经验、环境因素等带来的影响，点云数据中将不可避免地出现一些噪声点，除了由于测量随机误差产生的噪声点外，由于受到外界干扰如视线遮挡障碍物等因素的影响，点云数据中往往还存在着一些远离主体点云的点，即离群点
  （2）因点云数据量太大需进行点云下采样，减少点云数量
  （3）点云数据密度不规则需要进行平滑处理

  直通滤波器就是在点云的属性上设置范围，对点云进行滤波，保留范围内的或保留范围外的。
  （1）指定一个维度以及该维度下的值域
  （2）遍历点云中的每个点，判断该点在指定维度上的取值是否在值域内，删除取值不在值域内的点
  （3）遍历结束，留下的点即构成滤波后的点云